[ODE] Adam: familiar with trimesh?

[Martin C. Martin]

Hey Adam,

I've sent you the code (although to your qimp address).

>> I can update the docs.
> 
> That'd be very handy.

Done.  Also contains the note that rotation is now supported in the 
fixed joint.  Russ or Anselm, can you create the HTML version?

Cheers,
Martin



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