[ODE] Gear Joint

[GLANDIERES, Céline]

Hi,
 
I would like to implement in ODE a gear joint, but it don't works and I don't see why,  so I need some help.
My gear joint classe create 2 hinge joint. I redefine a dJointGearAttach method :
 
void dJointGearAttach (dJointID j, dxBody *body1, dxBody *body2)
{
 dxJointGear* joint = (dxJointGear*)j;
 dJointAttach(joint, body1, body2);
 dJointAttach(joint->hingeJoint1, body1, NULL);
 dJointAttach(joint->hingeJoint2, body2, NULL);
}
 
And In the gearGetInfo2() méthod I set one row in the jacobian to constraint the angular velocity of the two bodies (w1 = gear ratio * w2).
 
In my test I call
     dJointSetGearParam (gear, dParamFMax, 0.01);
     dJointSetGearParam (gear, dParamVel, 0.01);
My two object rotates but their angular velocity are the same : It seems that the gear ratio constraint doesn't work.
 
Is somebody can help me ?
 
thanks in advance,
 
Céline,

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